Don Juan Martín, que tenía mucho amor propio, buscó la forma de operar solo, ayudando al grueso de la división.
El 29 de enero, Aviraneta y él, con ochenta caballos, pasaron el Tajo a nado a media noche. Fueron flanqueando al enemigo, y a las dos de la mañana lo sorprendieron en la villa de Sacedón. Iba la pequeña partida en dos patrullas: en la primera marchaban el Empecinado y Aviraneta; la segunda la mandaba Antonio Martín y Francisco Van-Halen. Al llegar a las puertas de Sacedón picó el Empecinado las espuelas, y arrollando a los guardias, pasó adentro. Los realistas tenían una posición fuerte; pero creyéndose rodeados, la abandonaron y se dieron a la fuga.